وبلاگ

ای بر طراحی رباتها ی موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها
پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع سری دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادی
جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته
شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه

آزادی کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل اسانتر،
فضای کاری بیشتری دارند. بعد از ان رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا
چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و
طراحی انواع رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد
حوزه طراحی شد و انواع تئوری های مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که
در طراحی مورد توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که
ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانستد
هدف
این مجموعه به بررسی ربات از دیدگاه مکانیک می پردازد.به طور کلی این فعالیت شامل بیان جنبه
های کامل ربات اعم ازتقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف ،بررسی پیشینه تحقیقات ارائه شده در
زمینه های مختلف ربات، توضیح ویژگیهای طراحی ربات از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن
موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، دینامیک شامل روشهای استخراج معادلات حرکت ربات، فضای
 کاری ربات و روشهای محاسبه آن و رسیدن به شرایط بهینه در فضای کاری، تکینگی
روشهای محاسبه
آن می باشد.همچنین مبحث انعطاف پذیری در ربات نیز مورد بررسی قرار می گیرد که خود شامل بررسی
روشهای مدل سازی درانعطاف پذیری و گسسته سازی معادلات حرکت منتج شده از آن می باشد.
 چرا رباتیک:
دقت انجام کار زمانی که دامنه حرکت کوچک باشد مهم بوده و رسیدن به آن بدون ربات دشوار خواهد
بود.همچنین دینامیک بسیار مهم است هنگامی که تماس بین محیط اطراف و ربات وجود دارد مثل
تراشکاری یا طی کردن سطوح یا در مواقعی که سرعت بسیار مهم است مثل مکانیزم جابجایی قطعات که
نیاز به یک ربات با قسمت متحرك سبک که ربات های سریع نامیده می شود.

:
در سالیان اخیر با افزایش نرخ كالاها و خدمات و به خصوص مواردی همچون بالا رفـتن قیمـت جهـانی
سوختهای فسیلی از طرفی و از سوی دیگـر نیـاز روزافـزون جوامـع بشـری بـه بـرق مطمـئن و اقتصـادی،
نیروگاههای تولید برق روز به روز بیشتر به چالشی تجارت انرژی كشیده میشوند تا جایی كه واژههایی چون
تجارت برق و بورس برق دیگر به گوش دست اندكاران این صنعت ناآشنا نیست.
از سوی دیگر بالا رفتن شاخصهای زیست محیطی جوامع هر روز عرصه را بـر تولیـد كننـدگانی كـه از
فناوری قدیمیتر در تولید برق استفاده میكنند، تنگ تر میكند.
مجموعه این عوامل در كنار خواسته همیشگی تولیدكنندگان برق جهت پایینتر بودن قیمت تمام شـده
تولید برق خود راه را به سوی استفاده از فناوریهای جدید تولید هموار میكند.
یكی از روشهایی كه جهت بهبود شاخصهای تولید نیروگاههای حرارتی در چند سال اخیر مورد توجـه
این صنعت قرار گرفته بازتوانی واحدهای حرارتی موجود با استفاده از توربینهای گازی است كـه از فنـاوری
روز بهرهمند میباشند.

در این گزارش ضمن معرفی روشهای معمول بازتوانی، به نمونههای انجام شدهای اشـاره و ضـمن ارائـه
اطلاعاتی از تجهیزات اصلی مورد نیاز به محاسبات فنی و ملاحظات اقتصادی اشاره و در خصوص نحوه انجام
بازتوانی بحث و نتیجه گیری میشود.
 ی بر روشهای بازتوانی
1ـ 1ـ پیشگفتار
بازتوانی یك راه حل حائز اهمیت، برای دستیابی به یك سیستم تولید توان بهبود یافته میباشد كه همه
یا بخشی از امكانات زیر را فراهم میكند:
y كاهش مصرف و در نتیجه كاهش هزینه سوخت مصرفی كل سیستم
y كاهش هزینه های نگهداری و تعمیرات
y كاهش آلایندگی
y كمترین هزینه مورد نیاز برای افزایش ظرفیت تولید
y حداقل نمودن هزینههای سرمایه زگ اری
ارزیابی یك پروژه بازتوانی باید محدوده وسیعی شامل جنبههای تجاری، پیش بینـیهـای افـزایش بـار،
پارامترهای مالی، قواعد و قوانین زیست محیطی، تغییرات قیمت سوخت و دیگر عوامل را در برگیرد تا فوایـد
مهم این نوع پروژه ها قابل دستیابی باشند. این ارزیابی، به دلیل تغییر قوانین برای سرویسهای تولید قدرت
و تاثیر گذاشتن روی میزان رقابت آنها پیچیدهتر میگردد.
آنالیز بازتوانی معمولاً از مراحل زیر پیروی می كند:
y تعیین اهداف سیستم تولید توان، میزان و ارزش توان اضافی مورد نیاز، كـاهش میـزان آلاینـدههـا،
قیمت و قابلیت دسترسی سوخت، محدودیتها و ملزومات انتقال، برنامه های پیش بینی شـده بـار
تولیدی و غیره.
y تعیین نیروگاههای موجود كه میتوانند تحت بازتوانی قرار گیرند با شناسایی محدودیتهای اصـلی
مربوط به هر یك از آنها ( مثـل محـدودیت هـای آلاینـدگی)، وضـعیت تجهیـزات موجـود و دیگـر
اطلاعات با اهمیت.
y شناسایی تكنولوژیهای منتخب بازتوانی (مدار تركیبی، جعبه هوای داغ، توربین گاز با بویلر كمكی،
توربین گاز با گرمای آب تغذیه) و انجام یك آنالیز اولیه برای انتخاب بهترین فناوری.
y گسترش طراحی، پارامترهای عملكردی و هزینههای سرمایه گـزاری بـرای دیگـر نیروگـاههـای كـه
قابلیت بازتوانی را دارند یا نیروگاههای جدید.
y انتخاب بهترین روش یا روشها بر مبنای ملاحظات اقتصادی و دیگر فاكتورها.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مكانیك-طراحی كاربردی

عنوان :
تحلیل دینامیك، سینماتیك و كنترل مكانیزم استوارت با محركهای دورانی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

چكیده:

 این تحقیق، ضمن ی بر سینماتیك و دینامیك مكانیزم استوارت با محرك دورانی، كنترل این
مكانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیكی با استفاده از معادلات قید، بصورت جبری و
دیفرانسیلی و معادلات دینامیكی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به كمك ماتریس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش یافته معادلات، جهت طراحی كنترل
كننده ارائه شده است. كنترل كننده مكانیزم یكبار با استفاده از روش خطی سازی به كمك فیدبك و
یكبار با استفاده از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سكو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با استفاده از الگوریتم دسته بندی كاهشی، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها یك دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یك قانون به فرم
فازی بگونه ای كه خروجی را به مقدار مطلوب نزدیك كند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبكه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش می دهیم. در انتهای عملكرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.

پیشگفتار
رباتها با توجه به شكل هندسی شان به دو دسته كلی سری و موازی تقسیم می شوند. رباتهای سری،
دارای زنجیره باز سینماتیكی می باشند كه این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای
رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب كم، فركانس
طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشكل نصب محركها بر روی هر عضو است. با پرهیز از
این معایب، رباتهای موازی كه از یك یا چند حلقه بسته سینماتیكی تشكیل شده اند، بكار گرفته می-
شوند. این رباتها دارای مزایای، چون توانایی حمل بارهای سنگین، صلیب بالا، نصب محركها روی زمین و
نسبت نیرو به وزن بالا میباشند. از نقطه نظر سینماتیكی، رابطه عكس بین رباتهای سری و موازی برقرار
است. به این معنا، كه مساله سینماتیك مستقیم در رباتهای موازی پیچیده و در رباتهای سری ساده و در
مقابل مساله سینماتیك معكوس در رباتهای سری پیچیده و در رباتهای موازی ساده است.
در سال 1965 استوارت  استفاده از ربات موازی سكودار را در ساخت شبیه ساز پرواز پیشنهاد كرد
این ربات موازی سكودار، با عنوان مكانیزم استوارت شناخته میشود. این مكانیزم از سه بخش سكوی
ثابت، سكوی متحرك و میله ها تشكیل شده است. از این مكانیزم با درجات آزادی سه تا شش، با توجه
به نوع ماموریت استفاده میگردد. نمونه شماتیك سه تا شش درجه آزادی این مكانیزم در شكلهای 
 نشان داده شده است.

:
نیروی برآ را می توان با کاربرد آن در صنایع هوایی بهتر درك کرد. ویژگی بارز هواپیما در
مقایسه با سایر وسایل نقلیه، توانایی پرواز آن در هوا می باشد که نیروی مخالف این عمل نیروی
جاذبه می باشد . نیروی جاذبه بر تمام اجسامی که بر روی سطح زمین یا نزدیک آن قرار گرفته
باشند اثر می کند، اما هنگامی که جسمی می خواهد از زمین بلند شود، نمود بیشتری می یابد.
بنابراین برای آنکه جسمی به هوا بلند شود، باید نیرویی برابر یا بزرگتر از وزن آن در جهت مخالف
به آن وارد شود که این نیرو نیروی برا نام دارد. برای آنکه هواپیما در حالت افقی به پرواز ادامه
دهد، بایستی نیرویی برآیی برابر وزن آن توسط بال های آن تولید شود. که در این سیمنار در مورد
آن توضیح داده شده است.
نیروی پسای وارد بر اجسام یا نیروی مقاوم را نیز زمانی می توان بهتر درك کرد که به این
مسئله توجه کنیم که مساله کاهش نیروی مقاوم در برابر حرکت اجسام داخل یک سیال، و در

نتیجه، امکان دستیابی به سرعت های بالاتر و نیز کاهش مصرف سوخت، یا منابع مورد نیاز
انرژی برای حرکت جسم، از دیر باز مورد توجه دانشمندان ومحققان بوده است از. سوی دیگر
کاهش نیروی مقاوم یا درگ ، علاوه بر موارد فوق، امکان طی مسافتهای بیشتر به ازای دفعات
کمتر سوخت گیری ، میزان آلودگی کمتر محیط، همچنین بالا رفتن عمر کارکرد تجهیزات را به
دنبال دارد. امروزه این زمینه تحقیقاتی که در کاهش سوخت، افزایش سرعت متحرك و پاکیزگی
محیط زیست موثر است، رو به گسترش می باشد .
بطور مثال برای اجسام شناور می توان گفت که ، مقاومت در مقابل حرکت اجسام شناور
به شکل های مختلفی وجود دارد و دسته بندی می شود ، لیکن در یک سیال تراکم ناپذیر نظیر
آب مقاومت سیال در برابر حرکت عبارت است از مقاومت موج سازی، اصطکاك پوسته ای و
مقاومت فشاری .
برای اجسام پرنده نیز می توان گفت که مزایای کاهش نیروی پسا در اجسام پرنده آشکار
است . کاهش نیروی پسا در تمام پارامترهای عملکرد ، مثل ماکزیمم سرعت ، شتاب گیری سریع
تر، کمتر کردن فاصله برخاست و میزان سوخت مصرفی مؤثر می باشد .

:
از جمله مواردی که از دیر باز در مورد حرکت اجسام داخل یک سیال مورد توجه بوده ،
مساله کاهش نیروی مقاوم در برابر حرکت می باشد که در دوره های مختلف تحقیقات ،
مورد توجه بسیاری از دانشمندان و محققین قرار گرفته است و مقالات و پروژه های زیادی

در این مورد نگاشته شده است .
با کاهش نیروی مقاوم یا درگ ، امکان دستیابی به سرعت های بالاتر و کاهش مصرف
سوخت و یا منابع دیگر انرژی برای حرکت ، امکان طی مسافت های بیشتر به ازای دفعات
سوخت گیری کمتر ، آلودگی کمتر محیط ، و در نهایت افزایش عمر کارکرد تجهیزات و
کارایی بهتر آنها را به دنبال خواهد داشت .
در حال حاضر روش و تکنیک های نوینی برای کاهش درگ وجود دارد و هنوز هم روند
تحقیقات برای کمتر کردن درگ و بهبود عملکرد وسایل ساخته شده به دست بشر ادامه دارد
و روش های کاراتر با عوارض کمتری در حال پیگیری و عرضه می باشد .
از جمله این روش ها می توان به کاهش درگ به کمک پوشاندن سطح به وسیله پلیمرهای
حل شونده ،پوشش های حل شونده ، شامل پوشش های آنیونی ، کاتیونی و غیر یونی ،
استفاده از میکرو حباب در کاهش درگ و همچنین پیوند چند روش اشاره کرد .
از جمله روش ها و تکنیک های نوین کاهش درگ ، روش کاهش درگ به وسیله علم نانو یا
به عبارتی نانو تکنولوژی می باشد .
که از جمله علوم کاربردی و جدیدی می باشد که بسیار مورد توجه قرار گرفته است و از آن
به عنوان انقلابی در علم بشر نام می برند .
که در سمینار حاضر بیشتر توجه خود را به طریقه استفاده از نانو تکنولوژی و مواد در سایز
نانو برای کاهش درگ در زیردریایی معطوف می کنیم .
البته باید به این نکته نیز توجه داشت که به علت شکل خاص زیردریایی که به موجب این
ویژگی ، جدایی و اختلاف فشار در آن ایجاد نمی شود در تحقیقات مربوط به کاهش درگ در
زیردریایی ها ، درگ پوسته ای یا اصطکاکی مورد توجه بیشتری قرار دارد .
از این رو تاثیر نانو درکاهش درگ اصطکاکی زیردریایی مورد بررسی قرار گرفته است .